寻路算法 - PathPlanning

函数简介

提供二值化地图自动寻路功能，白色为可通行区域，黑色为障碍物。在指定起点和终点之间寻找最优路径。

接口名称

PathPlanning

DLL调用

long  PathPlanning(long instance, long image, int startX, int startY,
                                   int endX, int endY, double potentialRadius,
                                   double searchRadius);

参数说明

参数名	类型	说明
instance	长整数型	OLAPlug对象的指针，由 CreateCOLAPlugInterFace 接口生成。
image	长整数型	二值化图像句柄
startX	整数型	起点X坐标
startY	整数型	起点Y坐标
endX	整数型	终点X坐标
endY	整数型	终点Y坐标
potentialRadius	双精度浮点数	势场计算的精度和影响强度： 半径小：势场计算更"局部"，每个点主要考虑附近几格的距离 半径大：势场计算更"全局"，每个点会考虑更大范围的距离关系 势场越大 路径更"有远见"，会考虑更全局的代价 计算量大，但路径更平滑
searchRadius	双精度浮点数	搜索半径，限制搜索范

示例

// 创建OLA实例
int64_t instance = CreateCOLAPlugInterFace();

// 加载二值化图像
int64_t image = LoadImage("map.bmp");

// 设置起点和终点
int32_t startX = 100;
int32_t startY = 100;
int32_t endX = 500;
int32_t endY = 500;

// 设置搜索参数
double potentialRadius = 10.0;
double searchRadius = 50.0;

// 执行路径规划
int64_t result = PathPlanning(instance, image, startX, startY, endX, endY, potentialRadius, searchRadius);

// 释放资源
DestroyCOLAPlugInterFace(instance);

返回值

返回路径规划结果字符串指针,返回格式:

[
  {
    "x": 1,
    "y": 2
  },
  {
    "x": 2,
    "y": 1
  }
]

注意：

• potentialRadius,searchRadius为负数时只返回jps寻路数据不做路径优化。
• 返回的字符串指针需要调用FreeStringPtr释放内存
• 确保输入的图像为二值化图像，白色区域为可通行，黑色区域为障碍物
• 起点和终点坐标必须在图像范围内
• potentialRadius和searchRadius参数影响路径质量和搜索效率